1982年11月，Autodesk公司發布了AutoCAD的第一個版本，提供簡單的線條繪圖功能，沒有菜單，用戶需要自己熟記命令，運行於DOS操作系統，軟件介質為一張360K軟盤。因其可以免費拷貝，很快在設計界開始普及。
1982-1988年，歷經先後九個版本的改進升級，AutoCAD繪圖功能逐步完善，出現屏幕菜單、下拉式菜單和狀態行。1988年推出的第10個版本——R10版已經具有完整的圖形用戶界面和2D/3D繪制功能，標志著AutoCAD進入成熟階段，並確立了其在國際CAD領域的主流地位。正是從這個版本開始，AutoCAD開始在中國普及。
1991年推出的R11版增加圖紙空間、3D實心體建模等功能。
1992年推出的R12版在前者的基礎上進一步完善，大量命令改用對話框方式，直觀方便，新增的夾點編輯和主——謂編輯模式深受用戶好評，被認為是DOS平台上最完美的一個版本。
1994年推出的R13版由於系統資源占用大，執行效率低而遭致批評，是一個不成功的版本。
1997年，Autodesk推出具有劃時代意義的R14版，摒棄了傳統的DOS、UNIX平台，面向已經成熟的Windows操作系統，純32位代碼開發，2D/3D功能全面加強，全新的視窗型用戶界面完全兼容於Windows多用戶多任務運行環境，實現不同應用之間的數據交流與資源共享。AutoCAD的發展從此進入高級階段。
1999-2001年推出的R15版（包括AutoCAD 2000/2000i/2002）繼續進步，實現多文檔設計環境，增加設計中心、對象特性管理窗口、多重布局空間等2D功能與3D實心體編輯、三維動態觀察器等3D功能，並支持鼠標滾輪實時縮放與平移及右鍵快捷菜單，使AutoCAD應用水平達到新的高度。
2003-2005年推出的R16版（包括AutoCAD 2004/2005/2006）改進了對象定義，圖形容量更小，執行效率更高，並不再支持已經老舊的Windows 95/98，只能運行於純32位的Windows NT/2000/XP或更高版本。經過多項功能增強（真彩色與漸變色填充、表格繪制、圖紙集管理等）與界面改良（包含動態提示與動態輸入的抬頭設計），AutoCAD 2006堪稱是2D制圖的完美版本。
2006年以來，鑒於競爭對手軟件在3D設計領域的擴張，Autodesk痛下決心，將旗下另一款知名3D設計軟件3DS MAX的諸多技術移植到AutoCAD的R17版（包括AutoCAD 2007/2008/2009）中：參數化的實心體模型支持夾點拖動自由變形，增加放樣（LOFT）、掃掠（SWEEP）、螺旋體等高級建模命令，內置與3DS MAX一致的材質編輯器與Mentalray渲染引擎，新的漫游與飛行功能用於模型的動態觀察與體驗等。
進過上述發展歷史，AutoCAD現已發展成為一個在2D/3D方面都堪稱強大的繪圖軟件。
